FA perushaan atas nama pribadi

Sore rekan ortax,

Ada PT A.. sebuah perusahaan keluarga,
FA yang dimiliki (kendaraan, tanah + bangunan) di atas namakan pribadi yaitu atas nama anak-anak si pemilik perusahaan yang juga bekerja di perusahaan tersebut & juga atas nama pemilik perusahaaan.

Yang sudah terjadi sebelumnya, apabila ada FA yg dijual.. uangnya masuk ke PT tapi tidak masuk ke pribadi.

Apakah ada pasal yang menerangkan bahwa karena ada hubungan sedarah 1 garis keturunan atau apalah …… sehingga FA tsbt tidak perlu dikeluarkan dari FA perusahaan ?
dan di satu sisi tidak perlu di TA di pribadi anak & pemilik tersebut.

Atau bisakah dikuatkan dengan dibuatkan perjanjian bahwa harta2 yg atas nama pribadi apabila dijual tidak akan menjadi penghasilan pribadi?

Apabila diurus balik nama, biaya apa saja yang harus dikeluarkan?

Mohon pencerahan.
Terima kasih sebelumnya.